NetBot Projekt 

Entwicklung einer grafisch interaktiven Windows Anwendung in Visual Studio .Net/C# zur Simulation und Steuerung eines Roboters. Zudem Entwicklung der Elektronik und µController-Firmware des Roboterprotypen.

Bei diesem Projekt handelt es sich um eine in C# geschriebene Windows Applikation und eine in C geschriebene Firmware für den ATmega8 Mikrocontroller von Atmel zum Simulieren und Ansteuern von Mikrocontrollern/Robotern. Das besondere an unserer Herangehensweise ist, dass die eigentliche Programmlogik vom Mikrocontroller ausgelagert ist. Der Mikrocontroller muss nur einmal beschrieben werden und kann dann über eine Kommunikationsschnittstelle konfiguriert und gesteuert werden.

Neben der Software haben wir im Rahmen dieses Projekts auch die Hardware bestehend aus einem Mikrocontroller-Board mit RS232 Schnittstelle und einem Motortreiber-Board entwickelt. Zur Kommunikation mit dem Mikrocontroller wurde das NetBot-Protokoll entwickelt, welches die Befehlssätze und Regeln zur Interaktion mit der Hardware festlegt.

Das Projekt besteht aus 5 Teilen

• NetBot Hardware
  • Mikrocontroller Board
  • Motortreiber Board
• NetBot Protokoll
• NetBot Firmware für den ATmega8
• NetBot .Net Library
• NetBot Windows Application

NetBot Hardware

NetBot Protokoll

Das NetBot Protokoll definiert Befehle zur Kommunikation mit dem Mikrocontroller. Dazu gehören Befehle zum Setzen und Lesen von digitalen und analogen Pins, sowie Befehle zur Ansteuerung von konkreten Geräten wie Ultraschall-Sensoren oder Servomotoren. Außerdem gibt es Regeln vor, wie ein Datenpaket aussehen und enkodiert bzw. dekodiert werden muss.

NetBot Firmware für den ATmega8

Die Firmware für den ATmega8 Mikrocontroller ist in C geschrieben. Sie implementiert das NetBot-Protokoll über die serielle Schnittstelle.

NetBot .NET Library

Die NetBot Library ist eine in C# geschriebene Klassenbibliothek. Sie implementiert das NetBot-Protokoll und bietet über ihren hohen Abstraktionsgrad die Möglichkeit verschiedene Mikrocontroller und Geräte zu steuern und zu simulieren.

NetBot Windows Applikation

Die Windows Applikation ist eine grafische Oberfläche, um die NetBot Library zu visualisieren. Sie besteht aus einem Bot-Editor, einem Szenen-Editor und einer Szenen-Laufzeitumgebung. Es wurde zusätzlich ein .Net Wrapper für die 3D Engine Irrlicht als Simulationsumgebung, sowie ein .Net Wrapper der Bildverarbeitungsbibliothek OpenCV eingebunden. Diese Projekte sind OpenSource und auch unter Mono lauffähig.

Links zu den eingebundenen Projekten: